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Сергей Гущин
Asked:2020-07-29 06:05:59 +0000 UTC2020-07-29 06:05:59 +0000 UTC

偏航螺距长度转换为 XYZ

  • 772

我有一个 3d 矢量，其中包含 Yaw、Pitch、Length...Length - 线的长度...如何将 YPL 矢量转换为 XYZ 矢量？过程...

java

1 个回答

  1. Best Answer

    您正在寻找的这个操作是从球 坐标系到矩形（笛卡尔）坐标系的转换。下图还包含圆柱坐标系的符号，它们用蓝色标记。

    在此处输入图像描述

    此操作的公式如下所示：

    X = L * sin(Pi-P) * cos(Y)
Y = L * cos(Pi-P)
Z = L * sin(Pi-P) * sin(Y)

    逆公式将是：

    L = sqrt(X*X + Y*Y + Z*Z)
P = Pi - atan(sqrt(X*X + Y*Y)/Z)
Y = atan(Y/X)

    PS：如果你看维基上的公式，不会从 PI 中减去，这是因为在球坐标系中，仰角（俯仰角）是从 Z 轴而不是从 XY 平面绘制的，这可以在上图中看到。

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