帮助逐行拆解图遍历算法[关闭]

我将在评论中留下问题和我对算法的理解。代码取自著名的算法站点。`

vector < vector<int> > g; // граф, почему вектор, а не массив ?
int n; // число вершин
int s; // стартовая вершина (вершины везде нумеруются с нуля)

// чтение графа
queue<int> q; // очередь для помещения туда узлов
q.push (s); // вставляю стартовую вершину в очередь
vector<bool> used (n); // булевый вектор для узлов, по которым прошёл ?
vector<int> d (n), p (n); // для чего еще два вектора ?
used[s] = true; // помещаю в вектор элемент с пометкой посещенная
p[s] = -1; // ??? для чего это ???
while (!q.empty()) { // выполнять цикл пока очередь не пуста
    int v = q.front(); // присвоить первый элем. очереди
    q.pop(); // удалить первый элемент из очереди
    for (size_t i=0; i<g[v].size(); ++i) { // цикл выполняется пока итератор меньше чем граф
        int to = g[v][i]; // что мы здесь извлекаем из графа ? там же нет значения
        if (!used[to]) { // если to еще непосещенная, то ...
            used[to] = true; // ... отметить посещенной ...
            q.push (to); // ... вставить её в стек
            d[to] = d[v] + 1; // ???
            p[to] = v; // ???
        }
    }
}`